Адаптация политики для управления персонажами на основе физики

Загрузите PDF-файл статьи под названием AdaptNet: Адаптация политики для управления персонажами на основе физики, написанной Пэй Сюем и еще 7 авторами.

Скачать PDF

Абстрактный:В этой статье, мотивированной способностью людей адаптировать навыки при изучении новых, представлена ​​AdaptNet — подход к изменению скрытого пространства существующих политик, позволяющий быстро осваивать новое поведение на основе аналогичных задач по сравнению с обучением с нуля. Основываясь на заданном контроллере обучения с подкреплением, AdaptNet использует двухуровневую иерархию, которая дополняет встраивание исходного состояния для поддержки скромных изменений в поведении и дополнительно модифицирует уровни сети политик для внесения более существенных изменений. Показано, что этот метод эффективен для адаптации существующих контроллеров на основе физики к широкому спектру новых стилей передвижения, новым целям задач, изменениям в морфологии персонажей и обширным изменениям в окружающей среде. Кроме того, он демонстрирует значительное повышение эффективности обучения, о чем свидетельствует значительное сокращение времени обучения по сравнению с обучением с нуля или использованием других подходов, которые изменяют существующую политику. Код доступен по адресу этот URL-адрес https.