Мы склонны думать о создании роботов с нуля. То есть они начинают с земли, а затем, подпрыгивая, включают в свое передвижение воздушную фазу. Но нет причин, по которым воздушные роботы не могли бы прыгать с другой стороны, добавляя к полету фазу прыжка на земле. Hopcopter — первый робот, которого я когда-либо видел, и он удивительно эффективен, сочетая в себе крошечный квадрокоптер с пружинистой ногой, позволяющий прыгать-хоп-хоп повсюду.
Суннань Бай, Рунзе Дин, Сун Ли и Бинсюань Пу
Так почему же в воздухе стоит добавлять пого-стик к вполне функциональному квадрокоптеру? Что ж, полет — это, безусловно, ценная способность, но она требует много энергии. Если вы обратите пристальное внимание на птиц (признанных экспертов в этой области), они, как правило, тратят значительное количество времени, делая все возможное. нет летать, часто гуляя по земле или прыгая по деревьям. Отсутствие полета большую часть времени, возможно, является одной из причин, которая делает птиц такими успешными: именно способность к мультимодальному передвижению помогла им адаптироваться к множеству различных сред и ситуаций.
Hopcopter также является мультимодальным, хотя и в несколько более строгом смысле: его два режима — полет и прерывистый полет. Но прерывистый полет очень важен, потому что сокращение этой фазы полета дает Hopcopter те же преимущества в эффективности, что и птицы. Сам по себе квадрокоптер размером с хопкоптер может оставаться в воздухе около 400 секунд, а хопкоптер может непрерывно прыгать более 20 минут. Если ваша цель — преодолеть как можно большее расстояние, Hopcopter может оказаться не таким эффективным, как безногий квадрокоптер. Но если вместо этого вашей целью является что-то вроде осмотра или поиска и спасения, где вам нужно провести достаточное количество времени, не двигаясь особо, прыжки могут быть значительно более эффективными.
Хопкоптер — это небольшой квадрокоптер (в частности, Crazyflie), прикрепленный к пружинистой ножке-пого-палке.Суннань Бай, Рунзе Дин, Сун Ли и Бинсюань Пу
Хопкоптер может менять свое положение на лету, прыгая с разных поверхностей.Суннань Бай, Рунзе Дин, Сун Ли и Бинсюань Пу
Фактическое переключение в основном пассивное. Нога Хопкоптера представляет собой две жесткие части, соединенные резинками, с Сумасшедший микрокоптер прикреплен скобами к верху. Во время прыжка Crazyflie может добавлять направленную тягу, чтобы прыжок продолжался, и изменять его направление, а также высоту с 0,6 метра до 1,6 метра. На Hopcopter не так много места для дополнительных датчиков, но добавление некоторых стабилизирующих ребер позволяет осуществлять непрерывные прыжки без какой-либо обратной связи по положению.
Помимо вертикальных прыжков, Hopcopter также может позиционироваться в воздухе, чтобы отпрыгивать от поверхностей в других ориентациях, что позволяет ему почти мгновенно менять направление, что является изящным трюком.
И он даже может делать сальто в воздухе, почему бы и нет?
В репертуаре трюков Hopcopter есть сальто.Суннань Бай, Рунзе Дин, Сун Ли и Бинсюань Пу
Исследователи, базирующиеся в Городской университет Гонконга, скажем, что технологию Hopcopter (а именно, упругую ногу) можно было бы легко применить к большинству других платформ квадрокоптеров, превратив их также в Hopcopters. А если вас больше интересует дополнительная полезная нагрузка, а не дополнительная выносливость, можно использовать подпрыгивание в ситуациях, когда полезная нагрузка будет слишком тяжелой для непрерывного полета.
Исследователи опубликовали свою работу 10 апреля в Наука Робототехника.
2024-04-12 13:30:58
1713091390
#Микрокоптер #Pogo #Stick #отскакивает #от #пола #стен
